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El músculo Psoas iliaco o Iliopsoas esta formado por el músculo Iliaco y el músculo Psoas. El Psoas se localiza en la cavidad abdominal, detrás de los órganos internos y delante del hueso pubiano, se subdivide en Psoas mayor y Psoas menor. Se origina en la ultima vértebra dorsal y todas las lumbares. El Iliaco es un músculo plano y triangular que se origina en la superficie interna del hueso sacro e ilion. Ambos se insertan mediante un tendón común en la porción proximal del fémur. La dirección de sus fibras es hacia abajo con una torsión posterior y externa para llegar al fémur en su trocánter menor.

Elevación de piernas: Cualquier movimiento de elevar las piernas desde tumbado, el psoas es el protagonista de la acción, los músculos abdominales tan solo actúan como estabilizadores de la columna. En el ejercicio de "el cien", es el psoas el responsable de colocar y mantener las piernas en vertical.