Subsumption Architecture - 45 views

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  #1 York Jong on 28 May 07

   

  作者: ykjiang (Amorphous) 看板: Robotics
  標題: Subsumption Architecture
  時間: Sun Oct 29 20:34:18 2006
  
  大腦發育在演化過程，新的、較高階的功能添加到大腦
  時，原本低階、先加進的基本控制線路還是待在腦中，
  等待時機發揮作用。
  
  Brooks 受到腦演化的啟發，為機器人的建造，提出了
  Subsumption Architecture
  http://en.wikipedia.org/wiki/Subsumption_architecture
  
  這個架構下，開發人員先把機器人的基本能力編進去；
  然後在這之上，再添加高階、複雜的行為。必要時，建
  造新行為可把舊行為當作基本模組。但舊行為沒有就此
  消失，只是居於較低優先權。
  
  Subsumption 下的每個功能區塊，都是以 AFSM 來實現
  ，區塊間以控制訊號聯繫，控制訊號發生衝突時，由
  Suppressor 及 Inhibiter 兩種節點來仲裁。
  
  關於 AFSM ，也許可以參考一下
  《Embedded System Design》一書：
  http://yukuan.blogspot.com/2006/03/embedded-system-design.html
  
  Subsumption Architecture，除了以編程實現外，也可
  類似 BEAM Robot ，以硬接線（hardwiring）實現。
  
  BEAM Robotics
  http://en.wikipedia.org/wiki/BEAM_robotics
  
  後來的研究發現 Subsumption 在方法學上雖較通用，
  但對許多應用而言，顯得太過複雜，所以提出了
  Behavior-based programming:
  http://www.behaviorbasedprogramming.com/
  
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  └──《From:203.73.175.204 》──┘
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  <div class="cArrow"> </div><div class="cContentInner">作者: ykjiang (Amorphous) 看板: Robotics <br /> 標題: Subsumption Architecture <br /> 時間: Sun Oct 29 20:34:18 2006 <br /> <br /> 大腦發育在演化過程，新的、較高階的功能添加到大腦 <br /> 時，原本低階、先加進的基本控制線路還是待在腦中， <br /> 等待時機發揮作用。 <br /> <br /> Brooks 受到腦演化的啟發，為機器人的建造，提出了 <br /> Subsumption Architecture <br /> <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Subsumption_architecture" rel="nofollow" target="_blank">http://en.wikipedia.org/wiki/Subsumption_architecture</a> <br /> <br /> 這個架構下，開發人員先把機器人的基本能力編進去； <br /> 然後在這之上，再添加高階、複雜的行為。必要時，建 <br /> 造新行為可把舊行為當作基本模組。但舊行為沒有就此 <br /> 消失，只是居於較低優先權。 <br /> <br /> Subsumption 下的每個功能區塊，都是以 AFSM 來實現 <br /> ，區塊間以控制訊號聯繫，控制訊號發生衝突時，由 <br /> Suppressor 及 Inhibiter 兩種節點來仲裁。 <br /> <br /> 關於 AFSM ，也許可以參考一下 <br /> 《Embedded System Design》一書： <br /> <a href="http://yukuan.blogspot.com/2006/03/embedded-system-design.html" rel="nofollow" target="_blank">http://yukuan.blogspot.com/2006/03/embedded-system-design.html</a> <br /> <br /> Subsumption Architecture，除了以編程實現外，也可 <br /> 類似 BEAM Robot ，以硬接線（hardwiring）實現。 <br /> <br /> BEAM Robotics <br /> <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/BEAM_robotics" rel="nofollow" target="_blank">http://en.wikipedia.org/wiki/BEAM_robotics</a> <br /> <br /> 後來的研究發現 Subsumption 在方法學上雖較通用， <br /> 但對許多應用而言，顯得太過複雜，所以提出了 <br /> Behavior-based programming: <br /> <a href="http://www.behaviorbasedprogramming.com/" rel="nofollow" target="_blank">http://www.behaviorbasedprogramming.com/</a> <br /> <br /> -- <br /> ┌─────◆程式設計樂園◆─────┐ <br /> │ CSZone.kkcity.com.tw │ <br /> └──《From:203.73.175.204 》──┘ <br /> --</div>

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