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beam behavior-based brooks subsumption
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標題: Subsumption Architecture
時間: Sun Oct 29 20:34:18 2006
大腦發育在演化過程,新的、較高階的功能添加到大腦
時,原本低階、先加進的基本控制線路還是待在腦中,
等待時機發揮作用。
Brooks 受到腦演化的啟發,為機器人的建造,提出了
Subsumption Architecture
http://en.wikipedia.org/wiki/Subsumption_architecture
這個架構下,開發人員先把機器人的基本能力編進去;
然後在這之上,再添加高階、複雜的行為。必要時,建
造新行為可把舊行為當作基本模組。但舊行為沒有就此
消失,只是居於較低優先權。
Subsumption 下的每個功能區塊,都是以 AFSM 來實現
,區塊間以控制訊號聯繫,控制訊號發生衝突時,由
Suppressor 及 Inhibiter 兩種節點來仲裁。
關於 AFSM ,也許可以參考一下
《Embedded System Design》一書:
http://yukuan.blogspot.com/2006/03/embedded-system-design.html
Subsumption Architecture,除了以編程實現外,也可
類似 BEAM Robot ,以硬接線(hardwiring)實現。
BEAM Robotics
http://en.wikipedia.org/wiki/BEAM_robotics
後來的研究發現 Subsumption 在方法學上雖較通用,
但對許多應用而言,顯得太過複雜,所以提出了
Behavior-based programming:
http://www.behaviorbasedprogramming.com/
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