從「腳」說起 - 33 views

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  #1 York Jong on 28 May 07

   

  作者: ykjiang (Amorphous) 看板: Robotics
  標題: 從「腳」說起
  時間: Sun Oct 29 03:59:21 2006
  
  在《生物世界的數學遊戲》中有一段生動的描述：
  
  有條狗走在我前面……我用心觀察牠沿著路往前走……
  牠是動物王國裡運用腿來移動的絕佳例子。
  如果仔細觀察，我甚至可以看到牠腳踏到地面的順序：
  
  左後腳、左前腳、右後腳、右前腳，
  
  腳步間隔相等，遵循著同樣的模式，一再重複……
  
  後、前、後、前；
  左、左、右、右。
  
  兩個交插的數學序列，充分抓住了狗「行走」的本質……
  
  
  繼續談論狗腿「步調」之前，我們不妨先看看一個玩具
  小車的例子：
  
  車的前方裝著一對光電 sensor ，能將感測到的光依強
  弱比例轉成電訊號，左、右 sensor 的輸出交叉接到左
  、右兩具直流馬達驅動電路的控制線上，以帶動兩個輪
  子。就像飛蛾撲火般，這是一部會跟著光源行進的「逐
  光」車。
  
  
  兩具直流馬達，除了拿來驅動逐光車外，如果能讓四腿
  機器蟲爬行的話，一定更酷。
  
  雖然要讓四腿機器呈現「各種」步調，原則上需要四具
  馬達；如果我們只想讓這部機器像那隻悠閒散步的狗一
  樣的步調爬行，兩具馬達就堪擔大任。
  
  http://bftgu.solarbotics.net/pix/miller_leg_motion.gif
  
  
  關於動物的步調（gait），《生物世界的數學遊戲》有精
  彩、深刻的描述。
  
  http://yukuan.blogspot.com/2006/05/blog-post.html
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  <div class="cArrow"> </div><div class="cContentInner">作者: ykjiang (Amorphous) 看板: Robotics <br /> 標題: 從「腳」說起 <br /> 時間: Sun Oct 29 03:59:21 2006 <br /> <br /> 在《生物世界的數學遊戲》中有一段生動的描述： <br /> <br /> 有條狗走在我前面……我用心觀察牠沿著路往前走…… <br /> 牠是動物王國裡運用腿來移動的絕佳例子。 <br /> 如果仔細觀察，我甚至可以看到牠腳踏到地面的順序： <br /> <br /> 左後腳、左前腳、右後腳、右前腳， <br /> <br /> 腳步間隔相等，遵循著同樣的模式，一再重複…… <br /> <br /> 後、前、後、前； <br /> 左、左、右、右。 <br /> <br /> 兩個交插的數學序列，充分抓住了狗「行走」的本質…… <br /> <br /> <br /> 繼續談論狗腿「步調」之前，我們不妨先看看一個玩具 <br /> 小車的例子： <br /> <br /> 車的前方裝著一對光電 sensor ，能將感測到的光依強 <br /> 弱比例轉成電訊號，左、右 sensor 的輸出交叉接到左 <br /> 、右兩具直流馬達驅動電路的控制線上，以帶動兩個輪 <br /> 子。就像飛蛾撲火般，這是一部會跟著光源行進的「逐 <br /> 光」車。 <br /> <br /> <br /> 兩具直流馬達，除了拿來驅動逐光車外，如果能讓四腿 <br /> 機器蟲爬行的話，一定更酷。 <br /> <br /> 雖然要讓四腿機器呈現「各種」步調，原則上需要四具 <br /> 馬達；如果我們只想讓這部機器像那隻悠閒散步的狗一 <br /> 樣的步調爬行，兩具馬達就堪擔大任。 <br /> <br /> <a class="linkification-ext" href="http://bftgu.solarbotics.net/pix/miller_leg_motion.gif" title="Linkification: http://bftgu.solarbotics.net/pix/miller_leg_motion.gif" rel="nofollow">http://bftgu.solarbotics.net/pix/miller_leg_motion.gif</a> <br /> <br /> <br /> 關於動物的步調（gait），《生物世界的數學遊戲》有精 <br /> 彩、深刻的描述。 <br /> <br /> <a class="linkification-ext" href="http://yukuan.blogspot.com/2006/05/blog-post.html" title="Linkification: http://yukuan.blogspot.com/2006/05/blog-post.html" rel="nofollow">http://yukuan.blogspot.com/2006/05/blog-post.html</a> <br /> -- <br /> ┌─────◆程式設計樂園◆─────┐ <br /> │ CSZone.kkcity.com.tw │ <br /> └──《From:61.59.83.186 》──┘ <br /> -- <br /> → ykjiang： <a class="linkification-ext" href="http://tinyurl.com/yn8edd" title="Linkification: http://tinyurl.com/yn8edd" rel="nofollow">http://tinyurl.com/yn8edd</a> [11/19]</div>

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