電池驅動的馬達 - 38 views

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  #1 York Jong on 28 May 07

   

  作者: ykjiang (York) 看板: Robotics
  標題: 電池驅動的馬達
  時間: Sun Dec 10 14:33:26 2006
  
  既然聊到了以 PWM 控制馬達，
  就順便簡單整理一下常用來驅動機器人的馬達：
  
  
  ※直流馬達（DC Motors）
  
  就是靠直流驅動的馬達。
  不同大小的電壓可以控制轉速；不同的通電方向，可以決定轉向。
  通常直流馬達都是有刷的（brushed），會造成很大的電磁雜訊；
  無刷的（brushless）直流馬達，價格貴很多。
  
  Electric Motors
  http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/magnetic/elemot.html#c1
  DC motors
  http://www.coolmagnetman.com/magdcmot.htm
  ***Simple Electric Motors -- brushless DC motors
  http://www.simplemotor.com/howitworks.htm
  
  
  ※傳動馬達（DC Geared Motors）
  
  就是直流馬達加裝了齒輪組、變速箱，以增加扭力。
  
  
  ※伺服馬達（DC Servo Motors）
  
  就是加上位置回溯控制的傳動馬達。
  在控制論上屬於 closed loop control 。
  其 controller 的控制訊號線，允許我們輸入
  不同寬度的脈波（pulse）來決定馬達轉到不同位置。
  
  一個典型的例子是以 50 Hz 的頻率餵給它脈波：
  1ms 寬度讓它轉到 9 點鐘的位置；
  1.5ms 則歸位到 12 點鐘的位置；
  2ms 則要求其到 3 點鐘位置。
  當然實際的控制訊號是如何，還是得看規格書才說得準。
  
  Servo Tutorial for Robotics
  http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml
  
  
  ※步進馬達（Step Motors）
  
  以不同相的激磁來驅動轉子，這跟交流馬達很類似。
  交流馬達以弦波激磁，步進馬達則以脈波激磁。
  一個脈波激磁一次就前進一步，故稱之。
  在控制論上雖是 open loop control ，卻可以精確定位。
  激磁方式又可分為 1 相、 2 相、 1-2 相等。
  
  Stepper motors
  http://www.solarbotics.net/library/pieces/parts_mech_steppers.html
  Introduction to Step Motor Systems
  http://www.anaheimautomation.com/intro.htm
  
  
  ※脈寬調變（PWM）
  
  直流馬達或傳動馬達可以用 PWM 來控制轉速。
  伺服馬達可以用 PWM 來控制位置及轉速。
  步進馬達比較麻煩些，這裡就不多說了 :P
  
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